基于四旋翼机器人平台的非线性滤波算法研究
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Research on Nonlinear Filtering Algorithm Based on Quadrotors
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    摘要:

    以四旋翼机器人姿态控制为研究目标,用四元数进行姿态描述,非线性滤波算法为主要研究对象,基于Matlab仿真平台,对四旋翼机器人姿态控制进行设计,并以非线性滤波算法的优化为重点,结合常用的滤波算法进行比较,实验结果表明:RPF更适用于机器人的姿态角度更新计算。

    Abstract:

    This paper takes the attitude control of quadrotors as the research object, takes quaternion as pose description, uses nonlinear filtering algorithm as the main research target, based on Matlab simulation platform, makes the attitude control design for the quadrotors, takes the optimization of nonlinear filtering algorithm as the emphasis, and makes comparison by combining usual filtering algorithms.The experimental results show that RPF is more applicable to attitude angel renew calculation.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

陈俊,强俊.基于四旋翼机器人平台的非线性滤波算法研究[J].重庆工商大学学报(自然科学版),2017,34(3):77-81
CHEN Jun, QIANG Jun. Research on Nonlinear Filtering Algorithm Based on Quadrotors[J]. Journal of Chongqing Technology and Business University(Natural Science Edition),2017,34(3):77-81

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