连续时间最优控制问题很难直接解决,而不得不用离散模拟量来近似表示。较短的时间步长可得到较精确的近似值,但是,要得出计算结果则需要庞大的计算机存储容量。本文介绍一种沿时间轴分解问题的方法,该方法用一个领导——下属结构(Leader—follower framework)来进行迭代求解。在范例中,领导控制了一组协调参数并将协调参数传到下属,然后求解下属的各子问题。下属的状态和灵敏度信息反馈给领导,并企图求协调空间中无约束问题的极小值。修正参数后继续进行迭代,直到情况改善为止。该方法的两个优点是,对每次迭代,原问题的可行解是可得到的且所得协调参数为反馈控制提供了某种度量。最后,以一组综合试验问题作为计算结果。