基于终端滑模的多关节机器人跟踪控制

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基于终端滑模的多关节机器人跟踪控制
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Tracking Control of Multi-linked Robots Based on Terminal Sliding Mode

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针对具有不确定性干扰的多关节机器人系统的轨迹跟踪控制问题,利用终端滑模控制方法,给出了全局有限时间跟踪控制器设计;首先,根据多关节机器人动力学模型的特点,基于非奇异终端滑模控制技术并利用滑模设计思想,设计了轨迹跟踪滑模控制器;在该控制器的作用下,跟踪误差不仅能够在有限时...

Abstract:

For the trajctory tracking control problem of multi-linked robots with uncertain disturbances,a global finite-time tracking controller is proposed based on t nonsingular terminal sliding mode control technology and …

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引用本文

朱道宏,柴钰.基于终端滑模的多关节机器人跟踪控制[J].重庆工商大学学报（自然科学版）,2011,28(5):514-519
ZHU Dao-hong, CHAI Yu. Tracking Control of Multi-linked Robots Based on Terminal Sliding Mode[J]. Journal of Chongqing Technology and Business University(Natural Science Edition）,2011,28(5):514-519

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