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| 摘要: |
| 针对具有不确定性干扰的多关节机器人系统的轨迹跟踪控制问题,利用终端滑模控制方法,给出了全局有限时间跟踪控制器设计;首先,根据多关节机器人动力学模型的特点,基于非奇异终端滑模控制技术并利用滑模设计思想,设计了轨迹跟踪滑模控制器;在该控制器的作用下,跟踪误差不仅能够在有限时... |
| 关键词: 多关节机器人 终端滑模控制 抖振 |
| DOI： |
| 分类号: |
| 基金项目: |
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| Tracking Control of Multi-linked Robots Based on Terminal Sliding Mode |
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ZHU Dao-hong,CHAI Yu
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| Abstract: |
| For the trajctory tracking control problem of multi-linked robots with uncertain disturbances,a global finite-time tracking controller is proposed based on t nonsingular terminal sliding mode control technology and … |
| Key words: multi-linked robots terminal sliding mode control chattering |
